PCLでBilateralFilterを使う

最近はRealsenseとPCLを使っています。
そちらにかかりっきりで、Panoramazzleが……

備忘録としてPCLについてをちょこちょこまとめていきたいと思います。

深度カメラではブレの多い点群データをきれいにする方法としてBilateralFilterを使ってみます。

#include <pcl/filters/fast_bilateral_omp.h>
void BilateralFilter(
	const pcl::PointCloud<PointType>::ConstPtr &srcCloud,
	const float &sigmaR,
	const float &sigmaS,
	pcl::PointCloud<PointType>::Ptr &dstCloud )
{
	pcl::FastBilateralFilterOMP<PointType> bf;
	bf.setInputCloud( srcCloud );
	bf.setSigmaR( sigmaR );
	bf.setSigmaS( sigmaS );
	bf.applyFilter( *dstCloud );
}

フィルターをかける前

かけた後

パラメーターはσR = 0.05, σS = 15.0
ぱっと見あんまりわからないですが、切り替えながら見ると
シュッとした感じになります。

手法はいくつかあるようで、fastが付くつかない、OpenMPを使う使わないがあるようですが、
ひとまずfast+OpenMPで